[생활 속 알고리즘] 세이의 명령 집합 10_ 자율 주행 자동차 알고리즘

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7화 – 누군가 당신의 얼굴책을 제어합니다.blog.naver.com/todoskr/2208628236798화 – 취향 존중해주실래요? 취향 분석 알고리즘 blog.naver.com/todoskr/2208685386139화- 눈으로 잠금해제☆생체 인식 알고리즘blog.naver.com/todoskr/220875087669

반가­워요. 세이입니다.어느덧 마지막 회차인 10화네요 ㅠㅠ역시 2016년의 마지막인 12월이 되니 심리이 싱숭생숭하네요.

마지막이니 좀 핫한 주제로 가져왔는데요.혹 아이로봇과 같은 영화에서 자율 주행 자동차를 보신 적이 있으신가요?

네, 맞습니다. 제가 오항상 얘기하고 싶은 주제입니다!영화 속 한 장면은 사용자가 위 험이 생겨서자율 주행 모두에서 사용자 주행 모두로 바뀌는 부분인데요.자율 주행 자동차는 언제 보편화되는 걸까요?역시 어 떤 방식으로 주행되는 것일까요?문제점은 없을까요?궁금하시죠??그렇다면 최근부터 자율 주행 자동차에 대해 확인해 볼까요~?

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자율 주행 자동차란

그냥 “무이제곧동차=자율 주행자동차”라고 알고 있는데요.확실히 얘기하자면 둘은 같은 개념이 아닙니다!자율 주행 자동차는 운전자의 개입 없이 주변 환경을 인식하고,주행 상황을 판단하여 차량을 제어함으로써 도착지까지 스스로 주행하는 자동차이고요무인 자동차는 사람이 타지 않은 채 주행하는 자동차입니다.주로 군사 목적이나쁘지않아 과학 연구를 목적으로 이 무이제곧동차를 이용합니다.

자율 주행 자동차는 여러 가지 센서에 의해 주행이 이루어집니다.차량에 탑재된 레이더와 고성능 카메라, 전파탐지기, 위치 파악 등을 통해 물체와의 거리를 측정하고신호등이과인 도로 표지판, 전방 차량 등을 감지합니다.그렇기때문에 컴퓨터로 해당 정보를 송신하면, 이를 통해 조작을 지시하여 자동으로 주행하게 댑니다.   2012년에 발표된 IEEE의 보고서에 의하면, 2040년에는 전 세계 차량의 약 75퍼.센트가 자율 주행 자동차로 전환될 것으로 예상된다고 합니다!!그렇다면 어린아이로봇이과인 다른 SF 영화에서 보던 자율 주행 자동차를 가면 수 있는 건가요?

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자율 주행 자동차 센서자율 주행의 과정을 간단하게 정리해보자면, 첫 번째로, 센서를 통해 차량 주변 환경에 대한 데이터를 수집한다.둘 번째로, 수집된 데이터를 프로세서에서 미리 정의된 알고리즘을 통해 그 결과를 해석한다.세 번째로, 주행에 관한 의사결정을 내린 후 넷 번째로, 자율 주행 명령을 내리는데요.그렇다면 가장 가장 먼저  알아보아야 할 것은 센서겠네요.

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 위의 그림은 자율 주행 시스템을 구성하는 데, 꼭 필요한 센서랍니다. 더 디테일한 센서는 차량마다 그리하여 그 차량에서 사용하는 알고리즘 방식에 그러므로 다르겠죠.

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자율 주행 자동차 기술센서를 알았으니, 시방 자율 주행 자동차 기술을 알아보겠음니다.

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위의 그림은 한 자율 주행 자동차 시스템의 구성에 대한 표인데요. 두 부분으로 나쁘지않아누어서 알아­볼까요?첫 번째로, 앞을 식별하기 위한 카메라,그 카메라로 받은 데이터에서 필요한 얘기을 추출하기 위한 영상처리가 제일 왼쪽에 위치하고 있고요 두 번째로, 후(後)으로 주행 중 필요한 가속도 센서, 트레이싱용 라인 적외선센서,거리 측정용 적외선 센서가 중앙에 있습니다…

여기서 잠깐!영상처리는 2화에서 잠깐 언급했었는데요,blog.naver.com/todoskr/220833738018기억이 안 본인시는 분은 가서 보고 오시면 되겠습니다~왜 영상을 찍어서 처리하는지 궁금하시본인요?표지판과 신호등과 같은 운전을 하는데 필요한 정보를 받아들이기 위해서인데요.이런 신호를 받고 처리하는 부분은 따로 있습니다.왜냐하면 다른 쓸데없는 정보가 많기 때문이죠.

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사람의 눈은 속도를 60km로 줄이라는 표지판을 보고 60이라는 정보만 뇌에서 가져오는데요.컴퓨터는 그렇지 않죠. 우선 카메라로 받은 정보의 선명도자신 명도를 변경 시켜, 표지판의 형식으로 보이는 물체에 숫자만 가져와야 하는데요. 이를 필터링이라고 하죠.이를 알고리즘 순서도로 자신타내면 이렇읍니다.

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두 번째 부분을 알아 보겠습니다? 주행 중 필요한 가속도 센서,트레이싱용 라인 적외선센서, 거리 측정용 적외선 센서가 중앙에 있다고 했는데요. 이를 통해 주행 알고리즘을 적용시켜 자동차 제어를 합니다.이를 순서도로 자세히 알아보도록­하죠?

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딥러닝 (Deep Learning)위에서도 언급했지만 컴퓨터는 사람과 달리 입력된 값에 대해 결과를 도출하는 데에는필요한 과정이 있다고 했는데요. 이 때문에 데이터를 모아 비등한 종류끼리 분류하는 머신 러닝(Machine Learning)이라는 개념이 나왔습니다.머신 러닝이란 복잡한 데이터들을 입력하고 얼추비슷하거나 얼추얼추비슷한 스토리을컴퓨터가 능동적으로 분류하는 것인데요.여기에서 딥러닝(Deep Learning)은머신 러닝의 여러 알고리즘 중인공 신경망(Artificial Neural NetWork)에서 왔습니다.

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딥 러닝이란 기계 학습에 지도학습(사람의 개입이 필요)이 아닌 비지도학습(기계 스스로 학습)을 사용함으로써 컴퓨터가 마치 사람처럼 스스로 학습할 수 있게 하는 인공 지능임니다.쉽게 내용하자면, 컴퓨터가 사람처럼 견해하고 배울 수 있는 기술이라고 할 수 있슴니다.

그렇다면 자율 주행 자동차에 왜 딥러닝이 필요할까요?지도학습인 경우, 사람들이 개입하여 이것은 보행자라고 데이터를 입력해두면,멀리에 있어 몸 전체가 보이는 경우는 보행자로 인식하는데,가까이에 있어 크게 보이지만 신체의 일부만 보이고 과인머지는 장어린아이물이과인 자동차 등등에 가려져있다면(예: 차에서 내리고 있는 사람) 보행자로 인식하지 않기 때문입니다. 그러과인 딥러닝을 통합니다면, 머리와 다리만 인식해도 이 객체가 보행자라고 판단하기 때문에의문의 위 험을 방지할 수 있다고 합니다.

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실제로 어느 개발팀이 학습을 위해 ‘레이싱 게이다’을 통해서 딥러닝을 했었던 사례가 있는데요.레이싱 게이다을 틀어놓고 모니터 화면을카메라로 비춘 다소리 10배속으로 레이싱 게이다을 실행하며 학습시킨 결과,1개월 만에 자율 주행이 가능한 수준이 됐습니다고 할것이다.

레이싱 게임만으로도 학습이 된다니 저도 운전습관하러 레이싱 게임 좀 하러 가겠읍니다.

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생각해보아야 할 점기술만 보완이 되면 곧바로 판매돼서 곧 보편화될 것 같은 자율 주행 자동차인데, 사건가 있을까요?이에 대한 질문은 “다수의 사람을 살릴지, 소수의 사람을 살릴지”입니다.언의의 생각해보면 다수를 살리는 게 맞지 않을까? 라는 사고만 생기는데,다수의 보행자들을 피하기 위해 운전자인 소수에게 피해가 상점 하는 알고리즘을 적용한다면어느 운전자가 그 차를 살까요?

이는 무인 차의 딜레마로 설명되어 있는데요.무인 차의 딜레마로 돌발 상황 대처 프로그램을 어떻게 설계하느냐에 따른 윤리 논쟁이 일어났읍니다.사진으로 사례를 볼까요?

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이 밖에 사건가 났을 때 이전에는 운전자 책임이었는데,이렇게 자동차가 움직인다면 책임은 자동차 회사에 있는지에 대한 문제­가 있슴니다.

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오항상그랬듯로 생할 속 알고리즘을 시리즈가 끝이 났네요.다들 어떠셨본인요?얼마본인 해당 기술에 들어가야 할지가 포스팅을 작성하면서 가장 큰 고민이었는데요본인름대로 잘 이해가 되는 지, 너무 쉽지는 않을지 의견하면서 썼어도 부족한 점이 많았은 것 같읍니다.그래도 여기까지 봐주신 여러분께 감사의 스토리씀드립니다.12월 한 달 2016년 잘 마무리하세요~요즘까지 세이였읍니다. 감사합니다.

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자율 주행 자동차 (나무 위키) – namu.wiki/w/퍼.센트EC퍼.센트9E퍼.센트90퍼.센트EC퍼.센트9C퍼.센트A8퍼.센트EC퍼.센트A3퍼.센트BC퍼.센트ED퍼.센트96퍼.센트89퍼.센트20퍼.센트EC퍼.센트9E퍼.센트90퍼.센트EB퍼.센트8F퍼.센트99퍼.센트EC퍼.센트B0퍼.센트A8#fn-1지능형 자동차 소프트웨어 – www.cctv새롭게s.co.kr/atl/view.asp?a_id=830신호등 및 속도 표지판 인식-http://www.cctv새롭게s.co.kr/atl/view.asp?a_id=1252딥러닝 – it.donga.com/23507/

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